과 제 1

스텝모터제어(PWM제어)

학습목표

AVR에서 PWM 펄스를 만들어 스텝모터의 속도를 제어한다.

학습주제

오토닉스의 스텝모터와 드라이버를 AVR과 연결하여 이를 제어한다.

사용기기 : 모터드라이버(오토닉스KR55M), 스텝모터(오토닉스02K-S523)

오른쪽 그림과 같이 Hz와 duty의 값을 가지고 펄스를 발생시켜 모터를 동작 시킨다.

예습내용

타이머1에 의한 PWM 펄스 만들기

실습방법

목 차

아래와 같이 프로젝트를 만든다.

새로운 프로젝트를 만든다.

CPU 선정

통신을 위한 RS232 Rx, Tx 인터럽트를 설정한다.

B 포트를 출력으로 설정한다.

Timer1을 사용한 PWM을 설정한다.

모터의 회전속도를 제어한다.

예제1 hz, duty 펄스의 주기와 듀티비(%)를 제어하는 AVR 프로그램

unsigned int duty,period,hz,duty100;

TCCR1A=0x21;

TCCR1B=0x13;

TCCR1C=0x00;

hz=3000;

duty100=5;

period=(int)(125000/hz);

duty = (int)(period*duty100/100);

OCR1AH = (period>>8);

OCR1AL = period & 0xff;

OCR1BH = (duty>>8);

OCR1BL = duty & 0xff;

//PORTB.2=1; //회전방향 설정 0=CCW 1=CW

CW- 방향은 PORTB.2=1; 로 한다.

[소스 프로그램 내려받기]

예제2 PC에서 신호 받아 스텝모터 동작 AVR 프로그램 [소스 프로그램 내려받기]

if(receive==1) {

if(rx_buffer0[1]==0x30)

TCCR1B=0x15; // 1024분주

else if(rx_buffer0[1]==0x31)

TCCR1B=0x14; // 256분주

else if(rx_buffer0[1]==0x32)

TCCR1B=0x13; // 64분주

else if(rx_buffer0[1]==0x33)

TCCR1B=0x12; // 8분주

OCR1AH = rx_buffer0[2];

OCR1AL = rx_buffer0[3];

OCR1BH = rx_buffer0[4];

OCR1BL = rx_buffer0[5];

if(rx_buffer0[6]==0x30)

PORTB.2=1; //회전방향 설정 0=CCW 1=CW

else if(rx_buffer0[6]==0x31)

TCCR1B=0x10;

else if(rx_buffer0[6]==0x32)

PORTB.2=0; //회전방향 설정 0=CCW 1=CW

receive=0;

}

PC 프로그램 [소스 프로그램 내려받기]

처음

과 제

원하는 각도만큼 회전하는 노브를 하나 추가한다.

PC프로그램에 [각도] 노브를 하나 더 추가하고 노브를 움직임에 따라 스텝모터가 회전하도록 한다.

[힌트] rx_buffer0[1]=0x34 일 때는 각도에 의해 회전하도록한다.

rx_buffer0[2]에는 회전각의 데이터로 사용한다. 이 데이터는 8비트(1~255) 이므로 프로그램을 쉽게 하기위해서 0~255도 까지만 회전하도록 하자. rx_buffer0[3], rx_buffer0[4], rx_buffer0[5]는 사용하지 않고 나머지 데이터는 그대로 사용한다.

AVR 프로그램도 저번 주의 프로그램을 참조하여 프로그램을 수정한다.