학습목표    1

학습주제    1

예습내용    1

실습방법    1

        1

모형자동차 운전제어

학습목표

2개의 DC모터를 사용하는 모형자동차의 제어를 공부한다.

학습주제

5V 동작하는 모형자동차에 2개의 모터를 부착하고 이를 이를 제어하는 방법을 공부한다.

예습내용

모터드라이버 : LB1630 (SANYO) 구매처: www.microrobot.co.kr

모터 : 일반 5V 동작 DC모터

 

다음은 LB1630 동작 테이블이다.

IN1

IN2

OUT1

OUT2

MOTOR

H

L

H

L

Forward

L

H

L

H

Reverse

H

H

Off

Off

Stanby

L

L

Off

Off

Stanby

 

 

실습방법

   

모형자동차를 아래 회로도와 같이 구성한다.

 

자동차의 운전은 아래표와 같이 프로그램한다. (C포트를 출력으로 사용한다.)

RCM128

PC3

PC2

PC1

PC0

C포트값

 

0

1

0

1

0x05

좌회전

1

0

0

1

0x09

우회전

0

1

1

0

0x06

 

1

0

1

0

0x0a

 

0

0

0

0

0x00

 

처음

   

RS232 문자을 보내면 정지하고 문자"1"=전진  문자"2"=좌회전  문자"3"=우회전  문자"4"=후진

위와 같이 동작하도록 프로그램하여 케이블을 연결하고 자동차를 동작시켜 보자.

“RS232 인터럽트 예제3” 아래와 같이 수정한다.

보기1

interrupt [USART0_RXC] void uart0_rx_isr(void)

{

   // 전송전 문자를 받는다.

   rxd=getchar();

   // 문자"0"=정지  문자"1"=전진  문자"2"=좌회전  문자"3"=우회전  문자"4"=후진

   if(rxd==0x30)

      PORTC=~0x00;

   else if(rxd==0x31)

      PORTC=~0x05;

   else if(rxd==0x32)

      PORTC=~0x09;

   else if(rxd==0x33)

      PORTC=~0x06;

   else if(rxd==0x34)

      PORTC=~0x0a;

}

 

[전체프로그램 보기]