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AVR과 PC 통신
(DC모터제어) |
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학습목표 |
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12V로 동작하는 모터드라이버 BA6209와 PWM0로 DC모터의 회전과 속도를 제어한다. |
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학습주제 |
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좌측 그림은 PC에서 모터의 회전방향과 속도를 제어하는 화면이다. 오른쪽 그림은 아래 회로도에 따라 제작한 보드이다. |
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통신 프로토콜 통신은 4개의 문자를 보낸다. [통신시작(0x02)] [회전방향] [회전속도] [통신종료(0x03)] 회전방향 - 우회전(0x06), 좌회전(0x05), 정지(0x00) 회전속도 – 50~250 까지의 숫자를 문자로 바꾸어 송신하면 CPU의 OCR0의 값으로 입력된다. 마이크로프로세서는 위의 데이타를 수신해서 모터의 회전을 제어한다. |
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예습내용 |
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AVR의 PWM0 제어를 참조하여 PWM의 제어를 공부한다. BA6209 데이터북 에서 모터 드라이버 회로도를 공부한다. |
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실습방법 |
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목 차 |
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1.
모터드라이버 보드의 제작 아래 그림과 같이 AVR의 B포트로 모터드라이버(BA6208)을 구동한다.
2. AVR 프로그램 |
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보기1. PC에서 4개의 문자를 수신해서 방향과 속도를 제어하는 프로그램 [소스 프로그램 내려받기] |
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#include <mega128.h> // …. 프로그램 생략 char receive=0; // USART0 Receiver interrupt service routine #pragma savereg- interrupt [USART0_RXC] void uart0_rx_isr(void) { char status,data; #asm push r26 push r27 push r30 push r31 in r26,sreg push r26 #endasm status=UCSR0A; data=UDR0; //RS232에서 0x02가 수신되면 rx_buffer0
에 데이터를 저장하고 //0x03이 전송되면 receive=1 로 데이터를 저장해 메시지를 발생 시킨다. if(data == 0x02) // 통신시작 rx_wr_index0 = 0; if(data == 0x03) // 통신 완료 - 메세지 발생 receive=1; if ((status & (FRAMING_ERROR | PARITY_ERROR | DATA_OVERRUN))==0) { rx_buffer0[rx_wr_index0]=data; if (++rx_wr_index0 == RX_BUFFER_SIZE0) rx_wr_index0=0; if (++rx_counter0 == RX_BUFFER_SIZE0) { rx_counter0=0; rx_buffer_overflow0=1; }; }; #asm pop r26 out sreg,r26 pop r31 pop r30 pop r27 pop r26 #endasm } #pragma savereg+ // …. 프로그램 생략 void main(void) { // …. 프로그램 생략 // Timer/Counter 0 initialization ASSR=0x00; TCNT0=0x00; // ATmega128(L) Data Book P102 TCCR0 = 0x6f; // (1) Fast PWM Mode, 16000000/(1024*256)=61Hz 주기 선택 OCR0 = 0xa0; // 듀티비조절 // …. 프로그램 생략 // Global enable interrupts #asm("sei") while (1) { //
rx_buffer0[1]=회전방향 rx_buffer0[2]=듀티비로 속도 조절
if(receive==1) { if(rx_buffer0[1] == 0x30) PORTB=0x01;
else
if(rx_buffer0[1] == 0x31) PORTB=0x02; else
if(rx_buffer0[1] == 0x32) PORTB=0x00;
OCR0
= rx_buffer0[2]; receive=0; // 메시지 수신 상태를 0로 설정 } }; } |
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3. PC 프로그램 |
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보기2. PC 화면에서 회전방향이나 속도의 노브값이 변하면 SendData 함수를 실행하여 4개의 문자를 송신 한다. [소스 프로그램 내려받기] |
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void CRs232Dlg::OnPointerValueChangedCwknob1(long Pointer, VARIANT FAR* Value) { // 회전방향 노브값 변화 SendData(); } void CRs232Dlg::OnPointerValueChangedCwknob2(long Pointer, VARIANT FAR* Value) { // 회전속도 노브값 변화 SendData(); } void CRs232Dlg::SendData() { CString strTemp; if(m_nKnob.Value==0) strTemp.Format("%c%c%c%c",0x02,0x30,(char)m_nVelocity.Value,0x03); else if(m_nKnob.Value==1) strTemp.Format("%c%c%c%c",0x02,0x32,(char)m_nVelocity.Value,0x03); else if(m_nKnob.Value==2) strTemp.Format("%c%c%c%c",0x02,0x31,(char)m_nVelocity.Value,0x03); m_ComuPort.WriteComm((unsigned
char*)(LPCTSTR)strTemp,4); // 4개의 문자를 송신한다. } |
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과 제 |
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