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1. 8비트 채널로 모형자동차 제어
다음은 모터와 리모콘을 연결한 회로도이다.
리모콘을 누름에 따라 D채널에 입력되는 값은 IR Remocon DataSheet를 참조하고 이에 따라 C채널의 모터 출력을 제어한다.
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보기1 모형자동차의 방향제어
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#include <mega128.h>
void main(void)
{
// Port C initialization
// Func0=Out Func1=Out Func2=Out
Func3=Out Func4=Out Func5=Out Func6=Out Func7=Out
// State0=0 State1=0 State2=0 State3=0
State4=0 State5=0 State6=0 State7=0
PORTC=0x00;
DDRC=0xFF;
// Port D initialization
// Func0=In Func1=In Func2=In Func3=In
Func4=In Func5=In Func6=In Func7=In
// State0=T State1=T State2=T State3=T
State4=T State5=T State6=T State7=T
PORTD=0x00;
DDRD=0x00;
while (1)
{
// Place your code here
if(PORTD==0x00) //
전진
PORTC=0x05;
else
if(PORTD==0x01) //
후진
PORTC=0x0a;
else
if(PORTD==0x02) //
우회전
PORTC=0x06;
else
if(PORTD==0x03) //
좌회전
PORTC=0x09;
else
if(PORTD==0x44) //
정지
PORTC=0x00;
}
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다음은 모형자동차의 방향과 속도를 동시에 제어 한다.
자동차의 속도는 PWM으로 펄스의 듀티비로 제어한다. 리모콘의 [미세조정+]에 따라 PWM의 듀티비를 증가시켜서 속도를 증가하고 [미세조정-]에 따라 듀티를 감소 시킴으로 속도를 줄인다. 속도는 EEPROM의 “vel” 값을 저장함으로 전원을 Off시켰다. 동작 시켜도 그 속도를 유지한다.
리모콘의 버튼을 누르면 “PSH”가 1(5V)이 된다. 이를 AVR의 PA0 포트에 연결하고 이 포트가 1일 때 리모콘의 값을 D채널에서 읽어서 명령을 수행하면 된다.
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보기2 모형자동차의 방향과 속도 제어
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#include <mega128.h>
eeprom char vel;
void main(void)
{
// A,D채널=입력
PORTA=0x00;
DDRA=0x00;
PORTD=0x00;
DDRD=0x00;
// B,C채널=입력
PORTB=0x00;
DDRB=0xFF;
PORTC=0x00;
DDRC=0xFF;
// Global enable interrupts
#asm("sei")
// (1) Fast PWM Mode ATmega128(L) Data Book
P100 주기조절
// 16M(ClkTOS)/1024=15625 Hz
TCCR0 = 0x6f;
// ATmega128(L) Data Book P102 듀티비조절
초기듀티=50
OCR0 = vel;
while (1)
{
if(PINA.0==1) {
switch(PIND)
{
case
0x00 : //
전진
PORTC=0x05;
break;
case
0x01 : //
후진
PORTC=0x0a;
break;
case
0x02 : //
우회전
PORTC=0x06;
break;
case
0x03 : //
좌회전
PORTC=0x09;
break;
case
0x44 : //
정지
PORTC=0x00;
break;
case 0x04 : //
속도증가
if(vel!=0xff)
vel++;
OCR0 =
vel;
break;
case
0x05 :
// 속도감소
if(vel!=0x00)
vel--;
OCR0 =
vel;
break;
}
}
}
}
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2. RS232로 모형자동차 제어
위 그림은 리모콘의 TX를 AVR의 RX 에 연결하여 통신으로 모형자동차를 제어한다.
리모콘에서 키가 눌러지면 [R] [M] [키스캔 코드]의 3글자가 전송된다. 그러므로 “RM”이 전송되면 다음 글자를 읽어서 명령을 수행 하면된다.
문자가 전송되면 한글자가 변수 “data”에 저장되고 이를 rx_buffer0 에 8개까지 rx_wr_index0를 0부터7까지 증가 시키면서 저장하게 된다. 여기 프로그램에서는 3개의 데이터를 저장하고 명령을 수행한다.
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보기3 통시 단자로 모형자동차의 방향제어
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interrupt [USART0_RXC] void
uart0_rx_isr(void)
{
char status,data;
#asm
push r26
push r27
push r30
push r31
in r26,sreg
push r26
#endasm
status=UCSR0A;
data=UDR0;
if(data == 0x52) {//문자 R
rx_wr_index0
= 0;
rmCount
= 0;
}
if ((status & (FRAMING_ERROR |
PARITY_ERROR | DATA_OVERRUN))==0)
{
rx_buffer0[rx_wr_index0]=data;
if (++rx_wr_index0 == RX_BUFFER_SIZE0)
rx_wr_index0=0;
if (++rx_counter0 == RX_BUFFER_SIZE0)
{
rx_counter0=0;
rx_buffer_overflow0=1;
};
};
#asm
pop
r26
out
sreg,r26
pop
r31
pop
r30
pop
r27
pop
r26
#endasm
if(rx_buffer0[0]==0x52
&& rx_buffer0[1]==0x4d && rmCount==2) {
//lcd_gotoxy(0,0);
//lcd_putchar(rx_buffer0[2]);
//sprintf(sbuf,"%c
%c %02X",rx_buffer0[0],rx_buffer0[1],rx_buffer0[2]);
//lcd_puts(sbuf);
switch(rx_buffer0[2])
{
case
0x00 : //
전진
PORTC=0x05;
break;
case
0x01 : //
후진
PORTC=0x0a;
break;
case
0x02 : //
우회전
PORTC=0x06;
break;
case
0x03 : //
좌회전
PORTC=0x09;
break;
case
0x44 : //
정지
PORTC=0x00;
break;
case
0x04 : //
속도증가
if(vel!=0xff)
vel++;
OCR0 =
vel;
break;
case
0x05 : //
속도감소
if(vel!=0x00)
vel--;
OCR0 =
vel;
break;
}
}
rmCount++;
}
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프로그램은 정식버전에서 통신 UART0에서 RX, TX 인터럽트를 선택하면 생성되는 프로그램에 빨간색 부분을 추가한 것이다. 이를 그대로 복사하여 평가판에서 컴파일, 링크 하면 된다.
[프로그램 보기]
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