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#include <mega128.h>
#include <delay.h>
eeprom char vel;
char mode=0,m_cnt=0x01,iter=0;
void main(void)
{
// A,D채널=입력
PORTA=0x00;
DDRA=0x00;
PORTD=0x00;
DDRD=0x00;
// B,C채널=출력
PORTB=0x00;
DDRB=0xFF;
PORTC=0x00;
DDRC=0xFF;
PORTE=0x00;
DDRE=0xFF;
// Global enable interrupts
#asm("sei")
// (1) Fast PWM Mode ATmega128(L) Data Book
P100 주기조절
// 16M(ClkTOS)/1024=15625 Hz
TCCR0 = 0x6f;
// ATmega128(L) Data Book P102 듀티비조절
초기듀티=50
OCR0 = vel;
while (1)
{
if(PINA.0==1) {
switch(PIND)
{
case
0x00 : //
전진
PORTC=0x06;
mode=1;
//m_cnt=0x01;
break;
case
0x01 : //
후진
PORTC=0x09;
mode=1;
//m_cnt=0x01;
break;
case
0x02 : //
우회전
PORTC=0x0a;
mode=2;
break;
case
0x03 : //
좌회전
PORTC=0x05;
mode=3;
break;
case
0x44 : //
정지
PORTC=0x00;
mode=0;
break;
case
0x04 : //
속도증가
if(vel!=0xff)
vel++;
OCR0 =
vel;
break;
case
0x05 : //
속도감소
if(vel!=0x00)
vel--;
OCR0 =
vel;
break;
}
delay_ms(10);
}
// 속도에 따라 Led 4개의 점멸 속도를 다르게 하고 좌회전 우회전을 표시한다.?
switch(mode)
{
case
0 : //
정지
PORTE=~0x00;
break;
case
1 : //
전진 , 후진
if(iter
> (300-vel)) {
m_cnt<<=1;
if(m_cnt>=0x10
|| m_cnt==0x00)
m_cnt=0x01;
PORTE=~m_cnt;
//m_cnt의 보수를 출력
iter=0;
}
break;
case 2 : //
우회전
if(iter
> 100) {
if(m_cnt
!= 0x00)
m_cnt=0x00;
else
m_cnt=0x20;
PORTE=~m_cnt;
iter=0;
}
break;
case
3 : //
좌회전
if(iter
> 100) {
if(m_cnt
!= 0x00)
m_cnt=0x00;
else
m_cnt=0x10;
PORTE=~m_cnt;
iter=0;
}
break;
}
iter++;
delay_ms(1);
}
}
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